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永磁同步电动机矢量控制

发布时间:2022-06-14 16:36:43 来源:kok体育竞猜

产品介绍

  材料、电力电子技术、大规模集成电路和计算机技术的发展,电机(PMSM)的应用领域不断扩大,在数控机床,机器人等高精度

  永磁同步电动机是交流同步调速系统的主要环节,分析其数学模型对把握其调速特性尤为重要。取转子永磁体基波励磁磁场轴线为d轴,q轴顺着旋转方向超前d轴90度电角度,dq轴系随同转子以角速度ωr一道旋转,它的空间坐标以d轴与参考轴α间的电角度θr来表示,则理想永磁同步电机在dq旋转坐标系中的数学模型可以写成如下形式:

  由上式可以看出,永磁同步电机的电磁转矩基本上取决于定子电流在q轴上的分量。由于永磁同步电机的转子磁链恒定不变,所以普遍采用按转子磁链定向的矢量控制,控制的实质就是通过对定子电流的控制来实现交流永磁同步电动机的转矩控制。转速在基速以下时,在定子电流给定的情况下,控制id=0可以更有效的产生转矩,这时电磁转矩Tem=Pniqψr,可见电磁转矩就随着iq的变化而变化,这种控制方法最为简单。然而转速在基速以上时,因为永久磁铁的励磁磁链为常数,电机感应电动势随着电机转速成正比例的增加。电动机感应电压也跟着提高,但是又要受到与电机端相连的逆变器的电压上限的限制。

  在实际控制中,系统检测到的是流入电机的三相定子电流,所以必须进行坐标变换,把三相定予坐标上的电流分量经park,clarke变换成转子坐标系上的电流分量。要实现定子坐标系到转子坐标系的变换必须在控制中实时检测电机转子的位置,常用的转子位置检测传感器有增量式光电编码器,绝对式光电编码器和旋转变压器。位置信号指令与检测到的转子位置相比较,经过位置控制器的调整,输出速度指令信号,速度指令信号与检测到的转子速度信号相比较,经速度调节器的调节,输出控制转矩的电流分量i*q,电流分量给定信号与经过坐标变换的电机实际电流分量比较,通过电流控制器计算,其输出量经反park变换用于计算产生PWM驱动IGBT,产生可变频率和幅值的三相正弦电流输入电机定子,驱动电机工作。